İlk pusulalar mıknatıs taşı kullanarak üretilmiştir. İlk olarak denizciler; küçük bir parça mıknatıs taşını bir çöp üzerine koyup suya bıraktıklarında, çöpün Dünya'nın manyetik alan çizgileriyle aynı hizaya gelip bir ucunun Kutup Yıldızı'nı gösterdiğini keşfettiler. Bu keşfi hemen bir ikincisi takip etti. Mıknatıs taşına uzun süre temas ettirilen demir veya çelik bir iğne de kuzey-güney istikametinde hizaya geliyordu.
Manyetik pusula ilk olarak Çin'in Han Hanedanlığı Dönemi'nde (MÖ 206'dan beri) kehanet için bir aygıt olarak icat edildi ve daha sonra 11. yüzyılda Song Hanedanı Çinlileri tarafından seyir için benimsendi. Fransa'da pusuladan ilk olarak 1200'de söz edilmeye başlandı. Bunu, 1207'de İngiltere ve 1213'te İzlanda izledi. O zamanlar pusulanın ilkel bir yapısı vardı. İlk önemli gelişmeyi gerçekleştiren Pierre de Maricourt oldu (1269). İğneyi bir mile geçirdikten sonra bunu bir yanı saydam ve derecelenmiş bir kutunun içine yerleştirdi.
Elimizde bulunan pusula ise döneminin en gelişmiş pusulası olarak I. Dünya Savaşı'nda askerlerin savaş alanında yön ve mesafe belirlemelerine yardımcı olmuştur.